ソニーから、ついに２本足歩行ロボ！

プレスリリースのページからストリーミングで動作を確認できる！

●ソニー（株）は、小型二足歩行エンターテインメントロボット『SDR-4X』を開発した。 各種センサーシステムと記憶や学習に基づく行動制御ソフトウエアを開発することにより、 高度な運動性能とともに、人とのより豊かなコミュニケーションを実現。

SDR-4Xでは、各関節を駆動する小型アクチュエータの出力性能を向上させるとともに、内蔵された各種センサーからの情報に基づいて全身38箇所の関節部をリアルタイムで制御する 『実時間統合適応制御システム』を新たに開発し、不整地面や傾斜面における二足歩行だけでなく、外部から力が加えられた場合の姿勢保持制御なども可能となり、より高度な運動 性能を実現した。さらに、歩幅や旋回角度など、状況に応じて必要な歩行動作パターンをリアルタイムで生成することで、安定かつ柔軟な歩行も可能。

また、２つのCCDカラーカメラを搭載しており、2つのカメラの視差を利用して被写体までの距離を検出することが可能で、床面の存在や障害物とロボットとの間隔などを認識し、障害物を避けた経路を自動的に生成して歩行することもできる。

さらに、画像・音声認識技術や音声生成技術に加え、記憶に基づく対話や行動の制御技術を採用し、人とのより豊かなコミュニケーションを実現。CCDカラーカメラから入力 された正面顔画像から、顔を検出し、誰であるかを識別することができる。また、頭部に配置された7つのマイクロフォンを使用して、音のする方向を検出するとともに、話者識別を行なうことが可能です。さらに、内蔵ワイヤレスLAN機能を利用することによりSDR-4X内蔵のCPUに加え、外部接続されたコンピュータとの連動も可能となり、大語彙の連続発話の音声認識も実現した。

画像認識で得られた人や物の場所など情報は、短期・長期の記憶情報として利用され、記憶に基づいてより複雑な対話や行動を実現。さらに、楽譜データや歌詞データを入力することで、音声合成によりビブラートを含む歌声を生成、感情や動作に合わせた歌唱など、エンターテインメント性の向上も図られている。

なお、『SDR-4X』は、2002年3月28日（木）から31日（日）までの4日間、パシフィコ横浜（横浜市みなとみらい）で開催される人間共存型ロボット博覧会「ROBODEX 2002」に出展される予定だ。 （ホームシアターファイル編集部）